서울대 문리대 외교학과 졸업, 이어서 독일 서베를린대학(FUB)에서 정치학과 역사학을 공부하고, 정치학 석사 및 박사학위를 취득하였다.
1987년부터 2014년까지 서강대학교 정치외교학과에 정치사상 전공교수로 재직하였으며, 현재는 이 학과 명예교수로 있다. 1993∼94년에는 미국 버클리 대학, 2000∼2001년에는 캐나다 벤쿠버의 브리티시 콜롬비아 대학(UBS), 그리고 2005∼06년에는 영국 옥스퍼드 대학에서 각각 객원교수로 일한 바 있다. 서강대학교에서 교수협의회장과 사회과학대학장 및 공공정책대학원장을 역임하기도 하였다. 다른 한편 〈학술단체협의회〉, 〈역사문제연구소〉, 〈한국정치연구회〉 대표 등으로 활동한 바도 있다.
저서로는 서독에서 Sozialismus und Nationalismus로 출판된 박사학위 논문과, 이를 한국어로 번역·출간한 《사회주의와 민족주의》에서 시작하여, 《평등론: 자유민주주의·사회민주주의·마르크스주의의 이론과 현실》, 논문 모음집인 《노동운동과 민족운동》 아울러 《사회민주주의의 역사와 전망》, 《남북한 민족주의 비교연구: ‘한반도 민족주의’를 위하여》, 《휴머니즘론: 새로운 시대정신을 위하여》, 《공동체론: 화해와 통합의 사회·정치적 기초》, 생태론 연구서인 《자연의 인간, 인간의 자연》 등을 펴냈다.
특히 《평등론》으로 1996년 〈한국정치학회〉 학술상, 그리고 《공동체론〉으로 2010년 〈한국출판문화상〉 학술상을 각각 수상한 바 있다.
나는 정치사상의 현장은 기상관측소가 아니라 천문대라 믿는다. 이런 의미에서 나는 지금껏 일기예보 같은 글을 경원한 나머지 그런 따위는 쓰지 않겠노라 다짐해왔다. 왜냐하면 우리 나라에는 패셔 스타일 식의 문화 및 학문 풍토가 범람하고 있다고 생각했기 때문이다. 그러나 막상 이 책을 준비해놓고 보니, 내가 마치 홀로 21세기를 앞서가는듯 유행의 최첨단을 거니는 것 같아 몸 둘 곳을 찾지 못할 정도다. 유행성감기 중독 증세가 드디어 나에게도 출현한 것이다.